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中圖儀器GTS激光追蹤式測(cè)量?jī)x主要用于百米大尺度空間三維坐標(biāo)的精密測(cè)量,集激光干涉測(cè)距技術(shù)、光電檢測(cè)技術(shù)、精密機(jī)械技術(shù)、計(jì)算機(jī)及控制技術(shù)、現(xiàn)代數(shù)值計(jì)算理論于一體,在大尺度空間測(cè)量工業(yè)科學(xué)儀器中具有高精度和重要性,是同時(shí)具有μm級(jí)別精度、百米工作空間的高性能光電儀器。
在飛機(jī)、汽車、船舶、航天、機(jī)器人、核電、軌道交通裝備制造行業(yè)以及大型科學(xué)工程、工業(yè)母機(jī)的高精密加工和裝配中,能夠解決大型、超大型工件和大型科學(xué)裝置、工業(yè)母機(jī)等全域高精度空間坐標(biāo)和空間姿態(tài)的測(cè)量問(wèn)題。
中圖儀器GTS激光跟蹤測(cè)量系統(tǒng)已經(jīng)發(fā)展出三自由度激光跟蹤儀和六自由度激光跟蹤儀家族系列,可以和多種形式的合作目標(biāo)測(cè)頭配合使用:
1、GTS3000激光跟蹤儀與光學(xué)回射靶球配合組成三自由度激光跟蹤儀,能對(duì)大尺度空間內(nèi)的點(diǎn)、線、面、曲面等幾何特征進(jìn)行精確測(cè)量;
2、GTS6000激光跟蹤儀與空間姿態(tài)探頭配合組成六自由度激光跟蹤儀,能夠根據(jù)合作目標(biāo)的精確空間姿態(tài)對(duì)被測(cè)工件的內(nèi)部特征、隱藏特征或曲面等復(fù)雜特征進(jìn)行快速、高精度的測(cè)量。
功能特點(diǎn)
1、功能強(qiáng)大的主機(jī)測(cè)量系統(tǒng)
(1)集成化控制主機(jī)設(shè)計(jì)
強(qiáng)大CPU處理能力、緊湊型的控制主機(jī)內(nèi)置于激光跟蹤頭,主機(jī)集成化的設(shè)計(jì)大大減少設(shè)備連接線纜和攜帶箱體數(shù)量,方便現(xiàn)場(chǎng)快速安裝。
(2)目標(biāo)球自動(dòng)鎖定技術(shù)
目標(biāo)鎖定相機(jī)在斷光時(shí)會(huì)在小范圍內(nèi)自動(dòng)搜索到目標(biāo)球,完成斷光續(xù)接,自動(dòng)鎖定目標(biāo)球,全過(guò)程不需人為操作,提高測(cè)量效率。
(3)HiADM測(cè)距技術(shù)
激光絕對(duì)測(cè)距(ADM)和激光干涉測(cè)距(IFM)融合技術(shù)(HiADM),將激光干涉測(cè)長(zhǎng)的高動(dòng)態(tài)速度與激光絕對(duì)測(cè)距功能相結(jié)合,保證測(cè)量的精度,并實(shí)現(xiàn)擋光恢復(fù)。
(4)一體化氣象站
一體化的環(huán)境氣象站自動(dòng)監(jiān)視及更新環(huán)境氣象參數(shù),實(shí)時(shí)補(bǔ)償溫度、空氣壓力和濕度對(duì)激光在空氣中空氣折射率的影響,保證測(cè)量的準(zhǔn)確性。
(5)MultiComm通信
設(shè)備與電腦之間可以通過(guò)硬件觸發(fā)、有線網(wǎng)絡(luò)或無(wú)線WIFI等多種方式數(shù)據(jù)通信,方便保密車間的現(xiàn)場(chǎng)使用,最高測(cè)量數(shù)據(jù)輸出速度1000點(diǎn)/秒。
(6)便攜性運(yùn)輸
集成化主機(jī)設(shè)計(jì)的激光跟蹤頭,集成式的配件運(yùn)輸箱,使得整個(gè)運(yùn)輸箱體系統(tǒng)體積小、重量輕,易用性佳,并且便于在不同的工作地點(diǎn)之間進(jìn)行運(yùn)輸。
(7)密封防護(hù)設(shè)計(jì)
IP54防護(hù)等級(jí),保證主機(jī)免受灰塵和其他污染物的進(jìn)入,環(huán)境適用性強(qiáng)。
(8)穩(wěn)固三腳架
穩(wěn)定、便捷的三角架和底盤設(shè)計(jì)確保穩(wěn)定的地面測(cè)量條件,靈巧升降機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)省力操作,穩(wěn)固的三角支撐系統(tǒng)避免環(huán)境震動(dòng)帶來(lái)的精度損失。
2、iProbe 6D姿態(tài)探頭
iProbe 6D姿態(tài)探頭采用機(jī)器視覺和重力對(duì)齊的傳感融合技術(shù),通過(guò)探頭的局部坐標(biāo)系和系統(tǒng)整體坐標(biāo)系的配準(zhǔn)變換解算測(cè)球的空間位置;不僅能對(duì)點(diǎn)、線、面、曲面等幾何特征進(jìn)行精確測(cè)量,而且能夠根據(jù)探頭的精確空間姿態(tài)對(duì)被測(cè)工件的內(nèi)部特征、隱藏特征進(jìn)行快速、高精度的測(cè)量。
3、iTracker 6D姿態(tài)智能傳感器
iTracker 6D姿態(tài)智能傳感器采用主動(dòng)反向跟蹤和重力對(duì)齊技術(shù),在測(cè)量時(shí)實(shí)時(shí)地調(diào)整探頭的姿態(tài)并始終正對(duì)鎖定測(cè)量激光束,通過(guò)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型精密解算目標(biāo)的三維空間位置坐標(biāo)和空間姿態(tài)角度,可以測(cè)量非常寬范圍的俯仰角和偏航角。
4、EyeScan跟蹤式激光掃描系統(tǒng)
EyeScan跟蹤式激光掃描系統(tǒng),采用視覺動(dòng)態(tài)跟蹤技術(shù),實(shí)時(shí)跟蹤定位掃描頭的空間位置,配合跟蹤儀,可實(shí)現(xiàn)大中型物體的實(shí)時(shí)高精度掃描。操作簡(jiǎn)單,無(wú)需貼點(diǎn)。
5、SpatialMaster空間測(cè)量軟件
SpatialMaster(簡(jiǎn)稱SMT)是一款自主研發(fā),專為大尺寸測(cè)量設(shè)備如激光跟蹤儀配套使用,并且通過(guò)PTB認(rèn)證的通用三維測(cè)量分析軟件。SMT支持多個(gè)任意類型的儀器同時(shí)測(cè)量,測(cè)量數(shù)據(jù)可溯源的,具有強(qiáng)大的數(shù)據(jù)處理分析功能,支持生產(chǎn)制造過(guò)程中的幾何尺寸公差(GD&T)評(píng)定,此外SMT具有優(yōu)秀的用戶交互性,方便靈活的分析報(bào)告功能。
6、RobotMaster機(jī)器人檢測(cè)校準(zhǔn)套件
基于GTS激光追蹤式測(cè)量?jī)x的RobotMaster機(jī)器人套件為工業(yè)機(jī)器人空間絕對(duì)位置精度測(cè)量標(biāo)定和性能檢測(cè)提供高效可行的解決方案,既提供基于光學(xué)靶球的經(jīng)濟(jì)方案,也提供基于6D姿態(tài)智能傳感器的增強(qiáng)方案。
(1)機(jī)器人標(biāo)定校準(zhǔn)軟件
根據(jù)機(jī)器人的D-H參數(shù)建立機(jī)器人校準(zhǔn)數(shù)學(xué)模型,進(jìn)行機(jī)器人零位校準(zhǔn),機(jī)器人D-H參數(shù)校準(zhǔn),機(jī)器人TCP中心點(diǎn)精度校準(zhǔn)。在不改變現(xiàn)有機(jī)器人任何結(jié)構(gòu)和硬件尺寸的條件下,通過(guò)機(jī)器人校準(zhǔn)標(biāo)定軟件有效的提高機(jī)器人絕對(duì)位姿精度。
(2)機(jī)器人性能檢測(cè)軟件
按照ISO 9283工業(yè)機(jī)器人性能規(guī)范及其實(shí)驗(yàn)方法完成機(jī)器人性能檢測(cè),檢測(cè)內(nèi)容包括:
機(jī)器人位姿準(zhǔn)確度、位姿重復(fù)性、多方向位姿準(zhǔn)確度變動(dòng)、距離準(zhǔn)確度、距離重復(fù)性、位置穩(wěn)定時(shí)間、位置超調(diào)量、位姿特性漂移、互換性、軌跡準(zhǔn)確度、軌跡重復(fù)性、拐角偏差、軌跡速度特性、靜態(tài)柔順性等。
應(yīng)用場(chǎng)景
部分主機(jī)技術(shù)指標(biāo)
型號(hào) | GTS3800 | |
基本規(guī)格 | 跟蹤頭尺寸 | 220×280×495 mm |
跟蹤頭重量 | 21.3Kg | |
控制器 | 集成式 | |
激光器 | 633nm,1mW/CW | Class 2 | |
防護(hù)等級(jí) | IP54 | |
測(cè)量范圍 | 最大測(cè)量半徑 | 80米 |
水平方向 | ±360° | |
垂直方向 | -145°~+145° | |
目標(biāo)識(shí)別 | 目標(biāo)自鎖距離 | 60m |
相機(jī)與視場(chǎng)角 | 1.3MP | 10° FOV | |
靶球規(guī)格 | 靶球直徑 | 0.5英寸~1.5英寸 |
球心距離 | 3µm~7.5µm |
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